PCA9685舵机控制板

Arduino uno与模块连线
AIN4 ------- SDA
AIN5 ------- SCL
5V -------- VCC
3.3V -------- V+
GND -------- GND
舵机线按照颜色对应接模块0控制口。
V+是舵机电源，试验采用的是9g小舵机，所以也可以用3.3V带动，但是mg995这种大舵机，则需要5V以上才能带动。
VCC是模块的电源，用于PCA9685芯片


Adafruit库安装
使用Arduino的好处之一是有丰富的库支持。PC9685模块也有对应的库可以使用，这是一个外部库，由Adafruit提供。
要使用舵机控制板，请安装、adafruit pwm库


安装完成后，打开示例就可以了


#include <Wire.h>

#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>



//默认地址 0x40

Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();



//9g舵机 高电平宽度在20ms内通过控制脉冲宽度范围0.5ms~2.5ms

#define SERVOMIN  102 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) 0度

#define SERVOMAX  512 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) 180度



void setup() {

 Serial.begin(9600);

 Serial.println("16 channel Servo test!");

 pwm.begin();

 pwm.setPWMFreq(50);  //频率 50Hz，最高60Hz

}



void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) {

 double pulselength;

 pulselength = 1000000;   // 1,000,000 us per second

 pulselength /= 50;   // 50 Hz

 Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period");

 pulselength /= 4096;  // 12 bits of resolution

 Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit");

 pulse *= 1000;

 pulse /= pulselength;

 Serial.println(pulse);

 pwm.setPWM(n, 0, pulse);

}

//设置9g舵机角度

void servo_9g_write(uint8_t n,int Angle)

{

 double pulse = Angle;

 pulse = pulse/90 + 0.5;

 setServoPulse(n,pulse);//0到180度映射为0.5到2.5ms

}

void loop()

{

 unsigned char serialRead;

 if (Serial.available() > 0)

 {

   serialRead = Serial.read(); //读取串口的值，做为舵机的转动角度

   servo_9g_write(0,serialRead);//驱动0号舵机，转动的角度用上面串口读取的值

 }

}